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    1. 可重组的最小驱动连续轨道机器人

      发布时间:2020-11-05 13:00    来源:AiRobotNews

      关键词:轨道机器人

      摘要:仅使用2个电机(当前设计中为3个电机)驱动时,跟踪机器人即可更改其形状。机器人可以越过障碍物而不会碰到它们。该机器人可应用于搜救,农业,管道检查,工业维护等。

        仅使用2个电机(当前设计中为3个电机)驱动时,跟踪机器人即可更改其形状。机器人可以越过障碍物而不会碰到它们。该机器人可应用于搜救,农业,管道检查,工业维护等。

        该机器人利用一个安装在常规轨道上的常规推进电机(执行器)来研发这款机器人的。常规轨道上有一个锁定机构位于前端。组成轨道的连杆设计独特,可以在-20到+45之间自由旋转。当他们到达机器人的前面时,也可以锁定在0或+20。

        机器人轨道上的每一个连杆都配有一个锁定销,当连杆穿过该连杆时,根据所设置的执行机构,锁定销可以被激活,从而使下面的连杆处于一个特定的角度。

        连杆的锁定使机器人从柔性变为刚性,并允许RCTR抬起并越过障碍物。机器人的尾部有一个被动系统,它可以分离每个连杆上的锁定销,当轨道经过机器人尾部顶部时,重置轨道的灵活性。

        这种能力使机器人变得即可灵活又可刚性,使它能够越过障碍或爬楼梯。虽然这本身就是一巧妙的设计,但机器人确实有一个缺点:它只能向前或向后移动,不能操纵或改变方向。研究人员表示,一个简单的解决方案是使用一对带有防滑转向的履带,就像坦克改变方向一样。他们甚至正在创造一种运动规划算法,使机器人能够在不同的地形上移动。

        另外团队需要弄清楚如何获得刚性和柔性链接的最佳组合,以克服障碍。它还需要找出如何在保持简单的同时使机器人易于操作。

       
      (责编:lxh)
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